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 1.原点设置：是为了设值各个轴的原点，初始位置。各轴的原始脉冲数据，这个是装机时就决定了的。
机器人→原点位置→点显示，选择要设定的轴和机器人，写入原点数据→ 点编辑 →选择全部轴→确认（是）R1机器人轴；S1焊枪轴；S5 S6 外部轴
2.第二原点是根据原点位置而定的，机器人发生碰撞或者停电过久没有数据时需要根据原点位置来确认机器人各个轴的零点，所以要在原点位置执行位置确认。第二原点的设置是为了防止机器人偏离作业位置发生安全隐患而设定，是用来判定位置的，是安全的设置！
3.作业原点，可以任意设置，当机器人回到作业原点时，会输出一个到达信号。
输出信号强制： 将光标移到在强制的ON状态的黑点上：按“联锁”+“选择”。